Tako bi u zid zabili prut i zatim pratili njegovu sjenu. Iako se točno ne zna, vjeruje se da su prve sunčane satove izrađivali Sumerani prije više od 5000 godina. Sunčani satovi postavljali su se na javnim zgradama, crkvama i slično, gdje se mogu vidjeti i danas.
Rimljani i Grci su poznavali mnoge vrste sunčanih satova, ali za mjerenje vremena u kratkim razdobljima i tijekom noći, služili su se vodenim i pješčanim satovima zvanim klepsidra, kod kojih se iskorištavalo približno jednoliko protjecanje vode, ulja ili pijeska kroz tijesan otvor iz jedne posude u drugu. Rimljani su upotrebljavali takve satove na sastancima da bi mjerili vrijeme određeno za pojedine govornike. Istodobno su izrađivali vodene satove kod kojih se spuštanjem razine vode spušta i figurica koja štapićem na valjku pokazuje vrijeme. Klepsidra je simbol prolaznosti i smrti te kao takva čest motiv u kiparstvu i slikarstvu. 
Pješčani sat čine dvije staklene posude spojene tankom cjevčicom kroz koju protječe pijesak. Protjecanje pijeska traje određeno vrijeme, obično jedan sat, a nakon toga sat se okrene. Mali pješčani sat s protjecanjem od jedne minute ili više njih rabio se do 19. stoljeća kao laboratorijsko pomagalo ili kao liječničko pomagalo pri mjerenju bila. Pješčani sat zadržao se do danas kao ukras, njegov crtež u umjetnosti kao znak prolaznosti, a na zaslonima računala kao sličica koja upozorava na odvijanje neke naredbe.
Druge domišljate metode mjerenja vremena bile su pomoću svijeća i uljnih svjetiljaka. Satovi koji su radili na toj osnovi ostali su u upotrebi sve do 1800., ali nikad nisu bili savršeni. Teoretski, svijeća i ulje trebaju sagorijevati postojanim ritmom, pa mjerenjem koliko je sagorjelo svijeće ili ulja čovjek treba znati koliko je vremena proteklo.
Krupan skok naprijed učinjen je u konstrukciji uređaja za mjerenje vremena kad je Galileo otkrio zakon njihala. Godine 1657. primjenjujući Galileovo otkriće na satove, nizozemski učenjak Christiaan Huygens proizveo je prvi sat s njihalom, koji je prilično točno pokazivao vrijeme.
Do 16. stoljeća proizvodili su se stolni satovi s vrlo kompliciranim mehanizmima. Ti su se satovi postupno usavršavali i bivali su sve veći, tako da su naposljetku postali pravi dijelovi pokućstva s ugrađenim njihalima. Otprilike u isto vrijeme počeli su se izrađivati i sve manji satovi. Oni su s vremenom postali dragocjeni predmeti s prekrasnim ukrasima i gravurama, a izrađivali su se od dragocjenih kovina. Ljudi su često satove nosili oko vrata kao ogrlice pa su služili i kao ukras.
Izum džepnog sata pripisuje se Nijemcu Peteru Henleinu 1510. godine. Dugo su vremena najglasovitiji izrađivači džepnih i stolnih satova bili Nijemci koji su bili vrlo domišljati u stvaranju čudnih i originalnih oblika. U među vremenu su satovi na tornjevima i kulama postali prava remek-djela. Neki su bili tako komplicirani da su pokazivali događaje od astronomskog značenja, kao npr. pomrčine Sunca i Mjeseca. Na drugima bi se, kad su otkucavali određeni sat, počele pokretati figure kao na glasovitom satu u Veneciji ili kod nas u Dubrovniku.
Povijest satova krenula je naprijed 1867. godine kad je Švicarac George Roskopff iznio na tržište satove masovne proizvodnje. Prije toga satovi su bili vrlo skupi i posjedovali su ih samo najbogatiji ljudi, a masovna proizvodnja značila je da su postali relativno jeftini. Od tada se proizvođači satova natječu u proizvodnji jednostavnijih i savršenijih satova i takvih konstrukcija da bi se mogli upotrijebiti za različite svrhe. Prvi atomski sat pokrenut je 1948. godine, dok danas postoje brojni električni i baterijski satovi, od kojih valja izdvojiti digitalne.
