Upravo tom markizu pripisuju da je konstruirao prvi koristan oblik parnog stroja, i premda ga je opisao u svojoj knjizi izuma i pronalazaka, nažalost nije ostavio nikakvih crteža na kojima bismo mogli vidjeti o kakvom se stroju radi.
Edvard od Worcestera nije bio prvi čovjek koji je uočio snagu pare. Još su stari Grci radili sprave pomoću kojih su pokazali da se grijanjem vode stvara takva snaga. 
Sprava se sastojala od šuplje metalne kugle s jednom rupom. Kad bi se voda nalila u kuglu i dobro zagrijala, kroz rupu bi izbijao mlaz pare. Metalni „bog“ nekog starog germanskog plemena radio je na istom principu. On je imao šuplju glavu s čepom na tjemenu, a s drugim u ustima. Kad bi se voda u glavi zagrijala, čepovi bi izletjeli i tada se vjerovalo da je bog ljut.
Vjeruje se kako je jedan francuski učenjak, koji je živio oko 1000. godine, iskoristio paru za pogon svirala nekih crkvenih orgulja. Međutim, općenito govoreći, nije došlo do napretka u obuzdavanju pare za pogonske svrhe još šest stoljeća nakon toga. Neki talijanski istraživač iz 16. stoljeća obavljao je niz eksperimenata s aparatom sličnim šupljoj kugli i tada su ljudi primijetili da bi takva čvrsto zatvorena kugla eksplodirala ako bi se u njoj razvila para dovoljnog pritiska. Još nije bilo došlo vrijeme izuma parnog stroja, koji je značio prekretnicu u razvoju proizvodnje i prometa. Nijedan izum nije unio tako velike promjene u čovjekov život kao što je to učinio parni stroj.
Jedan od najzaslužnijih za izum parnog stroja bio je francuski učenjak Denis Papin. Rodio se 1647. i nakon studija medicine posvetio se fizici i matematici. Za vrijeme posjeta Engleskoj on i glasoviti irski kemičar Robert Boyle izvršili su nekoliko eksperimenata s parom kao energetskim izvorom. Godine 1690. Papin je izradio parni stroj koji se sastojao od cilindra i klipa što ga je para pokretala gore-dolje. On je opisao svoj stroj i ukazao na to kako bi se taj izvor energije mogao iskoristiti. No, prošlo je još dosta vremena dok je taj izum bio i praktično primijenjen.
Crpke za rudnike
U većini rudnika u svijetu nalazi se voda koju treba izbaciti. Englez Thomas Savery konstruirao je parnu crpku upravo za tu svrhu. Druga dva Engleza, kovač Thomas Newcomen i njegov kolega staklar vidjeli su jedan takav stroj i odmah se prihvatili posla. Želja im je bila usavršiti ga što je moguće više. Plod njihovih nastojanja bila je crpka kojom se uspješno iz rudnika izbacivala voda.
Dizanje tereta
Među pionirima primjene parnog stroja bili su mnogi Englezi, a među ranim preinakama koje su uveli ti pri prvi domišljati inženjeri bile su naprave i izumi koji su regulirali rad parnih strojeva. Thomas Newcomen je bio najistaknutiji među njima. 
Uz upotrebu u rudnicima za pokretanje crpki koje su crple vodu iz rudarskih okana, prvi parni strojevi primjenjivali su se i u mnoge druge svrhe, kao i kod uređaja za podizanje tereta.
Jedno od najglasovitijih imena u povijesti parnog stroja nesumnjivo je ime Jamesa Watta. Taj škotski inženjer radio je na sveučilištu u Glasgowu gdje je došao u priliku popravljati jedan od Newcomenovih parnih strojeva. Za vrijeme tih popravaka pronašao je čitav niz poboljšanja. Tako je izumio kondenzator kao i potrebne uređaje za pretvaranje pokreta gore-dolje ili lijevo-desno u kružno kretanje.
Fultonova ludost
Godine 1806. američki inženjer Robert Fulton odnio je jedan Wattov parni stroj u Ameriku i baš je on prvi uspješno prilagodio parni stroj za pokretanje broda. Nakon otprilike godine dana ugradio je kotač s lopaticama na parni pogon u veliki broj pod imenom „Clermont“. Ljudi su taj pothvat nazvali Fultonova ludost jer nisu vjerovali da će taj brod ploviti. Međutim, „Clermont“ je bez problema plovio pokretan parom.
Prvo kopneno vozilo na parni pogon bio je izum Francuza Cugnota. On je konstruirao kočiju s tri kotača na parni pogon za prenošenje teških topova, ali se odustalo od proizvodnje zbog jedne nezgode. Parni pogon na kopnu prvi put je postao praktičan u lokomotivama. Prvu parnu lokomotivu sagradio je Englez George Stephenson, a nosila je nadimak „Puffing Billy“, tj. „Billy koji dašće“. Ta je lokomotiva prometovala između Stocktona i Darlingtona 1825. godine.
Prve lokomotive u Hrvatskoj
Samo trideset pet godina nakon otvaranja željezničkog prometa na lokomotivsku vuču na svijetu u Engleskoj godine 1825. Kotoriba je kao prvo mjesto u Hrvatskoj dobila željezničku prugu 24. travnja 1860. Željeznička mreža koja se gradila tijekom 19. stoljeća na području Hrvatske i Slovenije imala je svrhu povezivanja Beča i Budimpešte, prijestolnica Austro-ugarske monarhije, s rubnim dijelovima carstva, poglavito s lukama. Prva željeznička pruga koja je ispunila taj zadatak bila je Beč – Maribor – Pragersko – Zidani Most – Ljubljana – Pivka – luka Trst, izgrađena 1857. godine.
Dana 17. prosinca iste godine započela je izgradnja željezničke veze između Pragerskoga u Sloveniji i Nagykanizse u Mađarskoj, s nastavkom prema Budimpešti. Svrha je bila povezati Budimpeštu preko Hrvatske i Slovenije s postojećom prugom Beč – Trst.
